Внутри большого круга радиуса 6 см расположены два одинаковых круга так, что каждый из них касается большого круга изнутри и касается другого малого круга. Найдите радиус каждого малого круга и площадь части большого круга, не занятой малыми кругами. Ответ выразите через $\pi$.