Однородный диск массой $m$ и радиусом $R$ находится на горизонтальной плоскости. По его ободу без скольжения накручена нить, конец которой тянут горизонтально с силой $F$, параллельной плоскости. Коэффициент трения покоя между диском и плоскостью $\mu$. Найдите ускорение центра диска и угловое ускорение, если трение достаточно для качения без скольжения. Найдите также минимальный коэффициент трения, при котором качение без скольжения возможно.